通常用いられているモータは、直線的に動作するか１つの回転軸周りの回転しかできません。これに対して、球面モータでは、球状の回転子を任意の軸周りに回転させることができます。球面モータを用いれば、様々な動きを少数のモータで実現することができ、動作精度やエネルギー効率の向上が期待されます。本研究では、球面モータの回転子の回転制御手法、回転子の姿勢計測手法や、発生回転トルクを伝達するための球面減速器の研究を行っています。また、移動台車、撹拌器などへの球面モータの応用を検討しています。