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医療機器医用材料部門インタフェースシステム学分野

複雑環境を移動するヘビ型ロボットの研究

生物の蛇は、ひものような単純な形状でありながらあらゆる環境に適応して生息しており、これを工学的に再現することができれば、あらゆる環境を移動できるヘビ型ロボットが実現される可能性があり、狭隘な環境を探索する災害対応ロボットとして応用することなどが期待されます。これまでの研究で、3次元空間を運動するヘビ型ロボットのプロトタイプを製作しその冗長性を生かして、多様な移動形態を実現してきました。特に配管内を調査するヘビ型ロボットにおいて螺旋捻転運動を応用する研究をしています。現在は、より複雑な環境で移動できるヘビ型ロボットの実現を目指して、ロボットの得る触覚などのセンサ情報を元として体の動きを自動生成するためのアルゴリズムに関する研究も行っています。

研究室データ

医療機器医用材料部門 インタフェースシステム学分野
教授 五福 明夫 
准教授 亀川 哲志